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D631伺服閥力矩馬達的原理如下：
    如圖4所示，圖中有兩個控制線圈。力矩馬達的輸入量為控制線圈中的信號電流，輸出量是銜鐵的轉角或與銜鐵相連的擋板位移。力矩馬達的兩個控制線圈可以互相串聯、并聯，由直流放大器供電。
    *磁鐵的初始勵磁將導磁體磁化，一個為N極，另一個為S極。當輸入端無信號電流時，銜鐵在上下導磁體的中間位置，由于力矩馬達結構是對稱的，*磁鐵在工作氣隙中所產生的極化磁通是一樣的，使銜鐵兩端所受的電磁吸力相同，力矩馬達無轉矩輸出。當有信號電流時，控制線圈產生控制磁通，其大小與方向由信號電流決定。zui終，在合成磁通的作用下，銜鐵繞導桿產生一定方向和角度的偏轉，當各轉矩平衡時，銜鐵停止轉動。如果信號電流反向，則電磁轉矩也反向。由上述原理可知，力矩馬達產生的電磁轉矩，其大小與信號電流大小成比例，其方向也由信號電流的方向決定。
    動鐵式力矩馬達單位體積輸出力矩較大，故尺寸小，慣量小。但結構復雜，造價較高。早期力矩馬達為濕式，現在為干式。力矩馬達一般配用噴嘴擋板閥和射流管式或偏板射流放大器式閥。
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